INVENZIONI

Una Famiglia di Robot

Roby, Roby2, Romeo sono una famiglia di robot progettati e realizzati nel reparto di robotica presso l'istituto per l'automazione navale di Genova del Cnr da un team di ricercatori diretti dall'Ing Veruggio.

Varato nel 1990 nel Mar Ligure, Roby era un prototipo di veicolo sottomarino da impiegare come banco di prova sperimentale in ambiente reale per lo studio dei problemi posti dai veicoli sottomarini AUV (Autonomous Underwater Vehicle). per ridurre i problemi generati da questo tipo di veicolo, si è stato sviluppato come un "virtual AUV", cioè un sistema composto da una Console di comando computerizzata e da un modulo sottomarino intelligente dotato di un ricco apparato sensoriale. Si trattava di una struttura Master/Slave in cui lo Slave (il veicolo) acquisisce i dati ed esegue le azioni di controllo elementari, mentre il Master (la console) gestisce l'interfaccia operatore ed esegue la supervisione e il controllo della missione.
Nel 1992 Roby è stato ulteriormente sviluppato diventando Roby2 per poter portare un paylod scientifico in condizioni estreme come quelle presenti in Antartide. Roby2 era un veicolo a telaio aperto, di dimensioni 80 cm x 80 cm x 120 cm, pesante 250 Kg e progettato per una profondità massima di 200 m - è stato usato nella Base italiana di Baia Terra Nova durante la IX Spedizione 1993-94 del PNRA. Poiché l'ideazione di nuove soluzioni sono, nella ricerca, un processo senza soluzione di continuità, nel 1996 iniziò la costruzione di Romeo.
Romeo ha dimensioni 90 x 90 x 130 cm, pesa 400 Kg in aria, è collegato al sistema di comando di superficie mediante un cavo ombelicale a fibra ottica di 600 m ed arriva alla profondità di 500 m. La caratteristica principale di questo progetto è la modularità di tutto il sistema, concepito come un grande Meccano, in modo da poter essere modificato ed essere usato in vari modi, ha 8 motori, 4 verticali e 4 orizzontali. Ogni elemento è chiuso ed autosufficiente, in modo da poter costruire altri robot con gli stessi componenti. A parte il telaio che è in acciaio, tutto il resto è in titanio ed il cervello di Romeo è contenuto in un cilindro in grado di resistere a 55 atm. Il titanio ha il vantaggio di essere leggero anche se richiede un processo di saldatura speciale ed è costoso.
La prima missione operativa di Romeo ha avuto luogo durante la XIII Spedizione Italiana del PNRA (Programma Nazionale di Ricerche in Antartide) svoltasi a Baia Terra Nova, in Antartide, dall'ottobre 1997 al febbraio 1998.
Romeo ha poi affrontato una seconda esperienza antartica che ha avuto luogo tra il dicembre 2001 e il gennaio 2002. Raggiunta la base italiana di Baia Terra Nova per via aerea, il team del Robotlab e Romeo ha poi operato su campi allestiti sul pack, immergendo il robot attraverso fori praticati nel ghiaccio.
Gli obiettivi delle immersioni di Romeo andavano dal prelievo di campioni, all'analisi delle caratteristiche dell'acqua e la collaborazione al progetto ABS (Antarctic Benthic Shuttle), con il deposito di strumenti di rilevazione sul fondale marino e il loro successivo recupero al termine della missione. Gli obiettivi tecnologici si inquadravano nel progetto e-Robot, dedicato allo studio delle potenzialità applicative della telerobotica e della robotica via internet.
Un collegamento di tipo wireless LAN ha collegato la nave appoggio con la base italiana a Ny-Ålesund e un collegamento peer-to-peer con il server del CNR-SRT a Roma ha permesso a molti di seguire le missioni di Romeo in tempo reale, è stato anche possibile il pilotaggio remoto impiegando normali PC, semplicemente collegandosi al sito "www.e-robot.it" e scaricando mediante un comune web browser una pagina HTML contenente un'applet Java.
Il controllo del robot tramite il web è stato sperimentato anche nella più recente spedizione di Romeo nell'Artico, avvenuta nel settembre 2002.